“将传统SUV的通过性和轿车的舒适性结合起来”这个观点对于目前的城市SUV车型来说几乎分分钟就能达标，但是将时间回到上世纪八十年代末期的时候，大多数人都觉得传统SUV已经是这一领域的极限。在这种背景下，丰田希望开发一款比以往的SUV有更好的操控性、舒适性和经济性的车型，同时比轿车有更灵活的空间布局和通过性能，RAV4就是在这样的背景下逐渐有了雏形。

奇怪的英文加数字的名称让人有些摸不着头脑，“荣放”这个谐音名称确实朗朗上口，但是这里我们还是来看看“RAV4”究竟的意义是什么，它的全称是“Recreational Active Vehicle with 4-wheel drive”，翻译过来就是四轮驱动的休闲运动车。从这个名称就能看出丰田当时的用意，厂家就是要打造一台比传统SUV有驾驶乐趣、比轿车越野能力好的产品，于是在1989年的东京车展上，名为RAV FOUR的概念车亮相了。

当时丰田推出概念车之后并没有立刻投入生产，而是让“城市SUV”这个概念慢慢在消费者心中生根发芽。经过四年的研发工作之后，丰田于1993年的东京车展再次推出了一款名为RAV4的概念车，这款车和此前的RAV FOUR有着明显区别，而且接近之后的量产车型。1994年的日内瓦车展上，第一代RAV4正式发布。

2000年7月，丰田推出了第二代RAV4，和上一代车型相比外观变得更时尚，而且三门版和五门版车型同时推出，另外无论是三门版还是五门版车型，尺寸都比上一代有所增加。

第二代RAV4的动力选择比上一代复杂一些，首先全新的2.0L直列四缸发动机作为主力，带有丰田的VVT-i技术，前驱车型为了降低门槛新增一台排量为1.8L的发动机。考虑到北美消费者对大排量的钟爱，北美地区还有一款2.4L发动机可以选择，而且在北美地区销售的车型不提供三门版。众所周知，欧洲消费者对柴油发动机十分青睐，因此丰田针对该地区的使用习惯首次提供2.0L柴油发动机，从发动机的多样性不难看出，从第二代车型开始，丰田致力于把它打造成一款在全球范围内畅销的产品，从结果来看丰田确实成功了。