进入车内，内饰的豪华感、舒适感和高配置给我留下了非常深刻的印象。

安全配置方面，全新ES搭载了最新雷克萨斯Safety Sense+主动安全辅助系统，包含带有行人侦测的PCS碰撞预防系统、DRCC全速域主动定速巡航系统、LDA车道偏移警示系统与SA辅助系统、AHB自动远近灯切换、LTA车道保持系统等。而VSC车身动态稳定、TRAC循迹控制、智能刹车辅助、盲点侦测、RCTA/RCTB后方两侧来车警示/刹车、360全景辅助、ICS车身周边声纳侦测等系统也根据版本的不同有所配备。